Aiuto dai meccanici!

[marlborojack]

Mi servirebbe un chiarimento riguardo al tensore d'inerzia. Sto calcolando i tensori dei vari pezzi di un robot, conosco la posizione dei centri di massa e le masse totali, la densità dei pezzi per semplicità è supposta costante. Usando Catia mi sono calcolato, per un certa posizione dei link i vari tensori rispetto al sistema di riferimento base (credo, in realtà non ci capisco un cazzo), posso riportarli ad uno ad uno ai sistemi di riverimento nei centri di massa? Si usa una semplice rototraslazione per farlo? Oppure se la densità è costante posso direttamente ricalcolarmi i tensori direttamente nel centro di massa? vi ringrazio in anticipo, ci sto impazzendo

[Lars]

Mi servirebbe un chiarimento riguardo al tensore d'inerzia. Sto calcolando i tensori dei vari pezzi di un robot, conosco la posizione dei centri di massa e le masse totali, la densità dei pezzi per semplicità è supposta costante. Usando Catia mi sono calcolato, per un certa posizione dei link i vari tensori rispetto al sistema di riferimento base (credo, in realtà non ci capisco un cazzo), posso riportarli ad uno ad uno ai sistemi di riverimento nei centri di massa? Si usa una semplice rototraslazione per farlo? Oppure se la densità è costante posso direttamente ricalcolarmi i tensori direttamente nel centro di massa? vi ringrazio in anticipo, ci sto impazzendo


nonostance 5 + 1 anni di ing meccanica sono completamente ignorante :|

Catia ce l'ho installato e manco lo so usare :rotfl: quindi prendi tutto con le pinze ...

Allora, di solito (nn so Catia) se lo calcoli per un singolo pezzo , viene calcolato in prima istanza "puro" cioe' computato sul cento di massa del pezzo (che per pezzi a densita' variabile e' abbastanza facile da individuare , se nn empiricamente)

Poi sposti l'assi ad un asse parallelo a quello cel centro di massa passante per il pto che interessa il tuo cinematismo (per esempio la cerniera o il pto di contatto) ed il gioco e' fatto : usi il teorema di huyges se nn ricordo male ..

tutto cio' vale ovviamente nl caso di cinematismi "facili" cioe' con rototraslazioni TUTTE parallele al asse di inerzia del centr di massa.. senno' a ricordo , se nn fosse cosi' , devi calcolarti i vari momenti torcenti e l'ammissibilita' delle soluzioni x vedere che regga il tutto .. 2 maroni

Se ho epic failato ...

Edit: le formule di cui nn ero sicuro ci sono pure su wikipedia vah http://it.wikipedia.org/wiki/Teorema_di_Huygens-Steiner

[marlborojack]

nonostance 5 + 1 anni di ing meccanica sono completamente ignorante :|

Catia ce l'ho installato e manco lo so usare :rotfl: quindi prendi tutto con le pinze ...

Allora, di solito (nn so Catia) se lo calcoli per un singolo pezzo , viene calcolato in prima istanza "puro" cioe' computato sul cento di massa del pezzo (che per pezzi a densita' variabile e' abbastanza facile da individuare , se nn empiricamente)

Poi sposti l'assi ad un asse parallelo a quello cel centro di massa passante per il pto che interessa il tuo cinematismo (per esempio la cerniera o il pto di contatto) ed il gioco e' fatto : usi il teorema di huyges se nn ricordo male ..

tutto cio' vale ovviamente nl caso di cinematismi "facili" cioe' con rototraslazioni TUTTE parallele al asse di inerzia .. senno' a ricordo , se nn fosse cosi' , devi calcolarti i vari momenti torcenti e l'ammissibilita' delle soluzioni x vedere che regga il tutto .. 2 maroni

Se ho epic failato ...

Edit: le formule di cui nn ero sicuro ci sono pure su wikipedia vah http://it.wikipedia.org/wiki/Teorema_di_Huygens-Steiner

nono, tutto giustissimo :nod: Il mio unico problema è che con catia, per qualche insano motivo, non mi scriveva sul report i momenti baricentrici e ho pensato che non li calcolasse. Per il resto non avendo assi sempre paralleli in un manipolatore con polso sferico, ho momenti misti di ogni genere e non posso applicare il teorema di Steiner per cui mi ero depresso :rain: